焊接機(jī)器人操作程序的生成和運(yùn)行

雖說(shuō)工業(yè)機(jī)器人有不少，但應(yīng)用廣、多的還是焊接機(jī)器人，整個(gè)焊接機(jī)器人是由機(jī)器人本體、焊接電源、夾具、周邊設(shè)備、安全圍欄及安全防護(hù)、清槍系統(tǒng)等幾大部分組成的。當(dāng)然也可以根據(jù)用戶產(chǎn)品的不同特點(diǎn)和生產(chǎn)需求，進(jìn)行組合設(shè)計(jì)。 焊接機(jī)器人的生產(chǎn)使用都離不開控制程序，這部分包括了程序的生成和程序的運(yùn)行，具體是怎樣的一個(gè)流程呢？

在程序生成環(huán)節(jié)中，焊接機(jī)器人的控制程序均通過示教生成，首先生成一個(gè)新程序框架，機(jī)器人通過示教盒進(jìn)行示教，同時(shí)在示教盒軸操作鍵的控制下，按指定的坐標(biāo)或關(guān)節(jié)進(jìn)行動(dòng)作，機(jī)器人在操作者的操作下向需要的目標(biāo)點(diǎn)移動(dòng)，當(dāng)確定示教點(diǎn)有效時(shí)，控制器生成運(yùn)動(dòng)命令 ，同時(shí)記錄當(dāng)前的各軸位置數(shù)據(jù)，作為程序中相應(yīng)運(yùn)動(dòng)命令的關(guān)聯(lián)位置數(shù)據(jù)。
此時(shí)，只需將各軸節(jié)位置記錄下來(lái)，可以計(jì)算出機(jī)器人在其他位置坐標(biāo)下的相應(yīng)坐標(biāo)值。 經(jīng)示教生成的程序一般還要進(jìn)行試運(yùn)行，以便于對(duì)程序進(jìn)行檢查和調(diào)試。
而在程序的運(yùn)行環(huán)節(jié)中，機(jī)器人表現(xiàn)出了單品種生產(chǎn)連續(xù)生產(chǎn)、多品種輪換生產(chǎn)、不同品種隨機(jī)生產(chǎn)等生產(chǎn)方式，因此有各種程序的啟動(dòng)方式，但終的目的都是為了更好地實(shí)現(xiàn)作業(yè)的順利進(jìn)行。

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